حضرت موسى(ع)، يك صد و بيست سال زندگى كرد، از اين مدت، نزديك به سى سال در كاخ فرعون مصر، و ده سال نزد شعيب پيامبر(ص) در قادش برنيع واقع در انتهاى صحراى سينا از سمت فلسطين نزديك درّه عرّبّه سپرى كرد.
تورات موجود (سفر خروج باب 12: 37 و سفر عدد، باب 33: 36) تعداد افراد بنى‏اسرائيل (به‏جز فرزندان ) را كه همراه موسى(ع) حركت كردند، ششصد هزار مرد پياده مى‏داند اما برخى پژوهشگران غربى تعداد آنها را شش‏هزار نفر تخمين مى‏زنند.
تاريخ نگاران اين نظر را برمى‏گزينند كه خروج آنها از مصر در اوايل قرن سيزدهم قبل از ميلاد، يعنى حدود سال 1230 ق.م در زمان فرعون منفتاح بوده است. و حضرت موسى(ع) در كوهى نزديك قادش درگذشت و وصى او يوشع بن نون(ع) وى را در آنجا دفن كرد و قبرش را پنهان ساخت. در حالى كه حضرت انواع آزار و اذيت را از بنى اسرائيل در زمان حيات و پس از مرگش تحمل نمود.
توراتِ موجود، درباره او و هارون مى‏گويد:
خدا به موسى گفت: در اين كوه بمير همانگونه كه برادرت هارون در كوه هور جان سپرد. چون شما دو تن به من خيانت ورزيديد، چون مرا در محل آبِ سرزمينِ قادش در زمين سينا تقديس نكرديد. پس به‏راستى تو زمين را از مقابل آن مى‏نگرى اما تو بدانجا، به سرزمينى كه من به بنى اسرائيل اعطا كرده‏ام داخل نمى‏شوى.
و مى‏گويد:
يوشع بن نون وارد آنجا خواهد شد.
رهبرى بنى اسرائيل را پس از موسى(ع) وصى او يوشع پيامبر بر عهده گرفت و آنها را به كرانه غربى رود اردن برد و فعاليت خود را از شهر »اريحا« آغاز نمود و 31 شهر از شهرها و آباديهاى اطراف را كه هر يك داراى زمينهاى كشاورزى بودند، فتح نمود. ساكنان آن مناطق بت پرستان كنعانى بودند.
يوشع آن منطقه را ميان فرزندان بنى اسرائيل كه نسبت به يكديگر حسادت مى‏ورزيدند، تقسيم نمود. بابهاى 15 تا 19 از سفر يوشع، شهرها و شهركهاى منطقه را كه حدود 216 پارچه مى‏باشد، نام مى‏برند.
يوشع(ع) حوالى سال 1130 ق.م در سن نزديك به يك صد و ده سالگى بدرود حيات گفت .